عناوین
- شروع نقشه برداری با Teodrone
- تنظیمات گیرنده GNSS پهپاد Teodrone
- تنظیمات مناسب دوربین پهپادهای PPK در مدل های فانتوم 4 Pro/Adv/v2 و مویک 2 پرو
- دانلود فایلهای خام با فرمت UBX از گیرنده GNSS پهپاد Teodrone
- تبدیل فایلهای خام GNSS پهپاد و Base به راینکس 3.03
- بررسی و آنالیز فایلهای راینکس (obs) پهپاد
شروع نقشه برداری با Teodrone
ابتدا گیرنده GNSS بیس را در منطقه ای با دید آسمانی باز و بر روی نقطه ای که مختصات آنرا از قبل می‌دانید یا بعدا مختصات دقیق آنرا بدست خواهید آورد، قرار دهید.
گیرنده Base و گیرنده GNSS پهپاد را در محیطی مشابه تصویر زیر که تا از 30 درجه پس از خط افق آن، مانعی مزاحم دید آسمانی گیرنده نباشد قرار دهید تا بالاترین کیفیت ذخیره سیگنال را تجربه نمائید.
چند نمونه از مناطق خوب جهت استقرار Base و نقطه initial(اینیشیال) پهپاد:
- دشت،صحرا، کوهستان و فیلدهای کاری
- بالای تپه
- پشت بام ساختمان
چند نمونه از مناطق بد جهت استقرار Base و نقطه initial(اینیشیال) پهپاد:
- نزدیک به ساختمان ها
- داخل خیابانها و محیط های شهری
- مناطق پر از درخت و جنگلی
اکنون گیرنده Base را روشن کنید. مشاهدات را با نرخ 5 یا 10 هرتز و منظومه های GPS+GLONASS و 5 تا 15 درجه elevation mask شروع کنید.
سپس پهپاد (Teodrone) را روشن کنید و منتظر روشن شدن گیرنده GNSS آن بمانید.
نکته: پیشنهاد میشود پس از هربار پرواز با پهپاد PPK ، همراه با خاموش کردن پهپاد ، گیرنده Base را خاموش و مجددا همراه با پرواز بعدی روشن نمائید، تا حجم داده های راینکس با نرخ 5 و 10 هرتز بسیار حجیم نشود.
تنظیمات گیرنده GNSS پهپاد Teodrone
متناسب با نوع گیرنده GNSS نصب شده در پهپاد PPK خود، یکی از روش های زیر را انجام دهید.
ابتدا نرم افزار ReachView را برای سیستم عامل اندروید یا IOS ،دریافت و نصب کنید.
پس از روشن شدن پهپاد، به طور خودکار گیرنده Reach M plus با چراغ LED قرمز روشن می شود و شکیبا باشید تا آنتن بتواند 6 تا 8 ماهواره را رصد کند و چراغ LED سبز ازحالت چشمک زن به حالت ثابت در بیاید.
سپس به قسمت wifi گوشی تا تبلت خود بروید و به شبکه ای با نام مشابه Reach:xx:xx یا Teokit.ir-L1:xx:xx و با پسورد 12345678 متصل شوید.
حال وارد نرم افزار ReachView شده و وارد تنظیمات گیرنده GNSS شوید.
گاهی اوقات نرم افزار در ورود به پنل تنظیمات با مشکل مواجه میشود و باید از طریق IP آدرس http://192.168.42.1 در یکی از مرورگرهای اینترنتی گوشی اندوریدی،IOS و یا دسکتاپ(موزیلافایرفاکس یا Chrome) وارد شویم.
در بخش Logging مطمئن شوید که تنظیمات مطابق گزینه های زیر است:
Raw data format: UBX
Raw data: ON | Position: OFF | Base Correction: OFF
پس از روشن کردن Raw data شمارشگر زمان شروع میشود.
به مدت 3 تا 5 دقیقه پهپاد را در نقطه ای ثابت و با دید آسمانی خوب جهت ثبت نقطه اینیشیال قرار داده(مطاق راهنمای بخش اول) و سپس پرواز را شروع کنید.
گیرنده مدل AGNSS، غیر از دریافت فرکانس L2، در نحوه شروع به کار نیز متفاوت با گیرنده Reach m plus عمل میکند.
اگر گیرنده AGNSS L1/L2 بر روی دستگاه شما نصب شده است، پس از روشن شدن پهپاد شما صدای beep خواهید شنید و تا زمان شروع به کار دستگاه این صدا ادامه خواهد داشت.
سپس LED پهپاد به رنگ زرد چشمک زن میشود و پس از متصل شدن به حداقل 6 ماهواره به رنگ سبز چشمک زن خواهد شد. پس از این مرحله طبق راهنمای بخش اول، دقت کنید پهپاد PPK در دید آسمانی خوب قرار داشته باشد و به مدت 3 تا 5 دقیقه در نقطه ای ثابت جهت ثبت نقطه اینیشیال قرار داشته باشد.
سپس به قسمت wifi گوشی تا تبلت خود بروید و به شبکه ای با نام مشابه AGNSS_xxxx یا Teokit.ir-L2:xx:xx و با پسورد 12345678 متصل شوید.
حال از طریق IP آدرس http://192.168.0.1 در یکی از مرورگرهای اینترنتی گوشی اندوریدی،IOS و یا دسکتاپ(موزیلافایرفاکس یا Chrome) وارد پنل تنظیمات شوید.
و زمان شروع مشاهدات را کنترل نمائید.
تنظیمات بهینه منظومه ها جهت استفاده از گیرنده AGNSS L1/L2:
منظومه های GPS+GLONASS با نرخ ذخیره مشاهدات 10 هرتز
نکته: هرگز پرنده را در زمان کمتر از 60 ثانیه خاموش نکنید، اینکار می تواند به فایل خام UBX آخرین پرواز شما آسیب برساند. اگر برای کاری غیر از پرواز ،پهپاد PPK را روشن کرده اید، حداقل 2 دقیقه صبر کنید و بعد آنرا خاموش نمائید.
نکته: اگر برای انجام پروژه خود به چند پرواز نیاز دارید، حتما ابتدا پرنده را فرود آورده،باتری پهپاد را تعویض کنید و دوباره take off کنید. تا گیرنده GNSS پهپاد Teodrone به طور خودکار فایل های خام(Raw data) هر پرواز را قطع و ذخیره کند.
تنظیمات مناسب دوربین پهپادهای PPK در مدل های فانتوم 4 v2/Adv/Pro و مویک 2 پرو
بهتر است از کارت حافظه های32 تا 64گیگابایت برای پهپادهای DJI استفاده نمائید.
در نظر داشته باشید، کارت حافظه های 128 گیگابایتی ممکن است وقفه های 10 تا 40 ثانیه ای در هنگام عکسبرداری شما ایجاد کند و از این رو تعدادی از تصاویر شما در نقاط مورد نظر ثبت نشوند!
کارت حافظه های پیشنهادی ما:
Sandisk Extreme Pro U3 CLASS A2 – 32/64 GB
Vicco Final 600x U3 CLASS 10 – 32/64 GB
Samsung Evo Plus U3 CLASS 10 – 32/64 GB
برای کسب بهترین نتیجه، حتما دوربین خود را در برنامه DJI GO 4 طبق مقادیر زیر تنظیم نمائید:
– دقت کنید دوربین در حالت Video mode قرار نداشته باشد و حتما دوربین را در حالت Photo قرار دهید.
– فوکوس دوربین را از حالت AFیا AFC بر روی Manual تنظیم کنید و آن را به ∞ انتقال دهید.
– به تنظیمات دوربین مراجعه کنید.
– mode دوربین را بر روی A (تقدم دیافراگم) قرار دهید.
– مقدار ISO را بروی 100 قرار دهید و در صورت نیاز تا 200 یا 400 نیز میتوانید افزایش دهید.
– گشودگی دیافراگرام (aperture) را از 2.8 تا 8 ، بسته به مقدار روشنائی محیط تنطیم کنید و در حین تنظیم دقت کنید که سرعت شاتر نباید کمتر از 1/1600 شود، زیرا دوربین از حالت شاترمکانیکی خارج و شاتر رولی را فعال می کند.
باقی مقادیر را طبق موارد زیر تنظیم کنید:
White balance : Sunny or Cloudy
Style : Landscape
Color: None or Normal
Image size : 3:2
Image format : JPG
Mechanical Shutter : On
Lock Gimbal When Capture: Off
دانلود فایلهای خام با فرمت UBX از گیرنده GNSS پهپاد Teodrone
متناسب با نوع گیرنده GNSS نصب شده در پهپاد PPK خود، یکی از روش های زیر را انجام دهید.
آنتن اسپیرال را بر روی پهپاد نصب کنید و پهپاد را در جائی قرار دهید که دید آسمانی داشته و بتواند سیگنالهای ماهواره ای را دریافت کند
حال وارد نرم افزار ReachView شده و وارد بخش مدیریت تحت وب پهپاد مربوطه شوید.
پس از روشن شدن پهپاد، به طور خودکار گیرنده Reach M plus با چراغ LED قرمز روشن می شود و شکیبا باشید تا آنتن بتواند 6 تا 8 ماهواره را رصد کند و چراغ LED سبز ازحالت چشمک زن به حالت ثابت در بیاید.
سپس به قسمت wifi گوشی تا تبلت خود بروید و به شبکه ای با نام مشابه Reach:xx:xx یا Teokit.ir-L1:xx:xx و با پسورد 12345678 متصل شوید.
علاوه بر نرم افزار ReachView که فقط در دستگاه های Android و ios قابل استفاده است، در ویندوز نیز می توانید پس از وصل شدن به شبکه wifi گیرنده GNSS، از طریق IP آدرس http://192.168.42.1 در یکی از مرورگرهای اینترنتی ویندوز(موزیلافایرفاکس یا Chrome) وارد شویم.
به قسمت Logging مراجعه کرده و فایهای خام(Raw data) با پسوند ubx را مطابق با تاریخ میلادی و ساعت جهانی UTC،بر روی دستگاه خود(گوشی، تبلت یا ویندوز) ذخیره نمائید.
در گیرنده مدل AGNSS، نیازی به نصب آنتن اسپیرال و در فضای باز قرار دادن دستگاه نمی باشد و کافیست 40 ثانیه صبر کند تا شبکه wifi گیرنده AGNSS در دستس شما قرار گیرد.
سپس به قسمت wifi گوشی یا تبلت یا ویندوز خود بروید و به شبکه ای با نام مشابه AGNSS_xxxx یا Teokit.ir-L2:xx:xx و با پسورد 12345678 متصل شوید.
حال از طریق IP آدرس http://192.168.0.1 در یکی از مرورگرهای اینترنتی گوشی اندوریدی،IOS و یا دسکتاپ(موزیلافایرفاکس یا Chrome) وارد پنل تنظیمات شوید.
به قسمت Logging مراجعه کرده و فایهای خام(Raw data) با پسوند ubx را مطابق با تاریخ میلادی و ساعت جهانی UTC،بر روی دستگاه خود(گوشی، تبلت یا ویندوز) ذخیره نمائید.
تبدیل فایلهای خام GNSS پهپاد و Base به راینکس 3.03
پس از دانلود همه فایلهای خام از پهپاد Teodrone، تعداد فایلهای دانلود شده و ساعت شروع پرواز را کنترل نمائید.
برای مثال پروازی که در تاریخ 2019/12/25 و ساعت 6:30 صبح به وقت UTC (10 صبح به وقت ایران) انجام شده باشد با نام 201912250630.ubx نشان داده میشود.
حجم تقریبی هر فایل UBX حدود 4 مگابایت در گیرنده های تک فرکانس با نرخ 5هرتز و حجم تقریبی هر فایل UBX حدود 8 در گیرنده های دو فرکانسه با منظومه های GPS+GLONASS است.
تعداد تصاویر در هر فایل بستگی به بازه های زمانی بین هر عکس شما دارد. مثلا اگر از Interval Shooting نرخ 1.3 استفاده کنید حدود 1000 عکس و اگر از از Interval Shooting نرخ 1.8 استفاده کنید حدود 700 عکس خواهید داشت.
شما میتوانید برای تبدیل فایلهای UBX به Rinex از نرم افزار RTK LIB یا ربات تلگرامی به آدرس @Teokitbot استفاده کنید.
برای تبدیل با RTK LIB ، نرم افزار RTKconv موجود در فولدر برنامه را اجرا و سپس طبق تصاویر زیر مراحل را طی کنید.
پس از اتمام عملیات تبدیل، شما فایلهایی با پسوند obs و nav در کنار فایل ubx مشاهده خواهید کرد که در مراحل بعدی در هنگام پردازش PPK مورد نیاز قرار خواهند گرفت.
برای تبدیل با ربات تلگرام Teoboxbot نیز، فقط کافیست فایل ubx را به این ربات ارسال نمائید تا ربات به شما اطلاعاتی شامل تعداد تایم مارک ها(تعداد تصاویر)، راینکس نسخه 3.03 و راینکس نسخه 2.11 را ارسال نماید.
بررسی و آنالیز فایلهای راینکس (obs) پهپاد
جهت کنترل کیفیت مشاهدات GNSS، نرم افزار RTKplot را باز کنید و فایل obs را با Mouse در داخل این برنامه drag & drop کنید.
داده خوب و با کیفیت باید عاری از هرگونه gap و cycle-slips باشد.
اگر شما بر روی SNR/MP/EL (در اسکرین شات) کلیک کنید، می توانید اگر نویزی در داده ها وجود داشته باشد را مشاهده کنید.
برای این منظور داده هایی که در رنج 0 تا 30 dB/Hz قرار داشته باشند، کیفیت بسیار پائینی دارند و بالاتر از 30 تا 50 dB/Hz کیفیت عالی سیگنال را نشان می دهد.
